Buenos días.
Durante el posicionamiento punto a punto a alta velocidad, un motor paso a paso de lazo cerrado (https://www.oyostepper.com/category-30-b0-Closed-Loop-Stepper-Motors.html) presenta un rebote visible al pasar por la posición objetivo en cada pasada, un fenómeno perceptible a simple vista. Cuanto mayor es la velocidad, más pronunciado es el sobreimpulso.
El análisis revela un retardo fijo en la señal de retroalimentación del codificador tras el filtrado y la comunicación, lo que impide que el bucle de posición detecte la posición real con rapidez. Reducir ligeramente la constante de tiempo de filtrado del codificador disminuye el sobreimpulso, pero aumenta las fluctuaciones en la retroalimentación.
¿Se podrían añadir prealimentaciones de velocidad y aceleración al controlador para compensar el retardo de la retroalimentación? ¿O se podría aumentar la frecuencia de muestreo del codificador?
Este sobreimpulso afecta directamente a la precisión de la operación de recogida y colocación, lo que dificulta el tiempo de ciclo a alta velocidad.